5. Guia robótico

   O Agente Robótico do projeto GT-MV tem a função de servir de guia aos usuários do museu virtual podendo transmitir informações e imagens reais em tempo-real a eles. A princípio, os usuários que desejarem utilizar o robô deve entrar em uma fila de espera, a qual obedece ao critério de quem chega primeiro terá a disponibilidade do robô. Os movimentos do robô podem ser acompanhados tanto na versão virtual do museu quanto na versão real. E tais movimentos podem ser realizados através de um módulo de controle remoto, que é disponibilizado ao usuário, ou através de um controle semi-autônomo o qual faz o robô seguir um caminho pré-definido pelo curador do museu, caminhos este considerado como a melhor sequência a ser seguida que leva a um melhor entendimento do contexto das obras.

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5.1 Controles Remotos

   O controle remoto pode ser utilizado por usuários do ambiente virtual para fazer uma visita ao museu real através de um robô. O usuário dessa ferramenta pode visualizar imagens reais do interior do museu enquanto controla os movimentos de um robô fazendo-o seguir por um caminho de visitação desejado. Essa ferramenta é composta por uma interface de controle e visualização, instalada no servidor do sistema, e um conjunto de softwares que fazem a recepção de comando, envio da posição do robô ao servidor, captura de imagens e envio de imagens, que devem ser instalados no ambiente do robô.

   Os softwares referentes à recepção de comandos e envio da posição do robô ao servidor do sistema são dependentes de cada tipo de dispositivo robótico. No nosso caso, o software se baseia na API (Application Programming Interface) ARIA, específica para os robôs da família Pioneer. Entretanto, a arquitetura do sistema de controle remoto pode ser generalizada a qualquer tipo de dispositivo robótico que possua alguns requisitos mínimos de hardware. A configuração dessa arquitetura pode ser vista na Figura 32.

Figura 32 - Arquitetura do controle remoto.

   Caso você possua algum dispositivo robótico, o mesmo será fornecido com uma API. Essa API lhe permitirá construir seu próprio controle substituindo os módulos Recepção de Comandos e Envio de posição apresentados na arquitetura da figura 32.

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5.2 Captura e Envio de Imagens

   A captura e envio das imagens geradas pela câmera do museu real pode ser feito pelo jmstudio, um software baseado no framework JMF (Java Media Framework) que é bastante utilizado para manipular vários formatos de mídias em programas Java. Este software está disponível no site da Sun Microsystem (http://java.sun.com/javase/technologies/desktop/media/jmf/2.1.1/download.html) e pode ser encontrado nas versões para Windows, Solaris SPARC e Linux. Figura 33 mostra a interface do jmstudio. Além disso, cada versão possui sua documentação de instalação e configuração.

Figura 33 - Interface gráfica do jmstudio.

   Para iniciar a captura de imagens de uma câmera é necessário o jmstudio identifique primeiro o modelo dessa câmera. O usuário deve ir ao menu File e clicar na opção Preferences. Essa opção abre uma janela na qual algumas configurações podem ser realizadas. No menu Capture Devices o usuário deve pressionar o botão Detect Capture Devices afim de que a câmera seja detectada pelo programa (ver Figura 34).

Figura 34 - Detecção da câmera.

   Esse procedimento pode demorar alguns minutos, dependendo dos equipamentos utilizados, e pode ser acompanhado por uma pequena janela de status que se abre ao usuário. Finalizado o processo de detecção o usuário pode fechar a janela de detecção e volta à interface inicial do jmstudio (Figura 33). Novamente clicando no menu File o usuário deve escolher a opção Capture a fará abrir outra janela de seleção dos dispositivos a serem utilizados (ver Figura 35).

Figura 35 - Seleção de dispositivos.

   Nessa janela o usuário deve escolher o dispositivo de vídeo (câmera, placa de captura, etc.) correspondente ao que está sendo utilizado por ele. No exemplo da Figura 35 a câmera utilizada é a Creative Webcam NX ULTRA. Outras opções podem ser verificadas nessa janela como: codificação da imagem, tamanho do vídeo, e etc. Além disso, há a opção de capturar áudio junto com a imagem.

   Confirmando o dispositivo utilizado no botão Ok as imagens capturadas pela câmera deverão aparecer na janela principal do programa (ver Figura 36).

Figura 36 - Captura de imagens

   Para proceder com o envio das imagens para o servidor do sistema o usuário deve, no menu File escolher a opção Transmit onde então aparece a janela mostrada na Figura 37. Essa janela possibilita ao usuário escolher a mídia a ser transmitida que pode ser áudio, vídeo ou pode ser de algum dispositivo de captura, que no nosso caso é a câmera. A transmissão se dá através do protocolo RTP (Real Time Protocol), muito utilizado na transferência de mídias.

Figura 37 - Escolha da mídia a ser transmitida

   Seguindo ao próximo passo, o usuário se depara com uma janela para escolha de algumas características configuráveis da mídia como: tamanho de vídeo, codificação e etc. (ver Figura 38). As configurações padrão podem ser mantidas nesse passo.

Figura 38 - Configurações da mídia a ser transmitida

   O próximo passo é bastante importante visto que o usuário irá configurar as informações de conectividade entre o servidor do sistema e o software de transmissão de imagens. A Figura 39 mostra a interface a ser configurada.

Figura 39 - Configurações de conectividade

   Nesta janela o usuário deve fornecer o endereço IP do servidor do sistema e a porta pela qual o stream de vídeo irá ser transmitido. Tanto no transmissor de imagens quanto no receptor (a interface de controle remoto instalada no servidor) devem estar configurados para se comunicarem na mesma porta. Finalizando o processo clicando no botão Finish a transmissão de imagens começa a ser realizada.

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